导语：工业机器人在实际使用中，焊接机械手通常需要配备外轴来完成工件的焊接。 所以我们谈论的是焊接机器手的外轴。 焊接机器手的外轴包含这些。

工业机器人在实际使用中，焊接机械手通常需要配备外轴来完成工件的焊接。 所以我们谈论的是焊接机器手的外轴。 焊接机器手的外轴包含这些。

水平定位器，需要在正面和背面焊接许多工件。 这时，我们需要安装水平定位器，即待焊接的工件固定在水平定位器上。定位机自动翻转到另一侧进行焊接。 水平定位器分为，连接和非连接，连杆类型是指可与焊接机器人匹配的任何角度的焊接。 非链接类型仅指正面和负面。 180度翻转。 然后，在购买机器人时，我们可以根据自己的需要选择合适的定位器。

焊接机械手地面导轨：焊接机器手地面导轨是指机器人本身行程不足时安装的地面导轨，使机器人在轨道上行走，实际使用中地面导轨的比例也是 非常大，例如：护栏，大型门窗，汽车零件，橱柜等需要安装导轨以达到焊接范围。 许多客户担心在安装焊接机器手的准确性和速度会受到影响。 事实上，由于导轨和焊接机器手是连接操作，焊接机器手在焊接时一直在地面轨道上移动，因此无需担心效率。焊接机器手导轨的精度通常取决于磨削尺寸和螺钉的精度。

焊接机械手在实际使用中往往需要加装外部轴才能配合完成工件的焊接，那么我们来说一说什么是焊接机器人外部轴，焊接机器人的外部轴包含了那些。

1：卧式变位机、很多工件需要正反面焊接。 这时，我们需要安装水平定位器，即待焊接的工件固定在卧式变位机上。 定位机自动翻转到另一侧进行焊接。 卧式变位机分为、联动式与非联动式，联动式指的是可以配合焊接机器人的任意角度停机焊接。 非联动式指的是只能正负180度翻转。 然后，在购买机器人时，我们可以根据自己的需要选择合适的变位机。 目前，大多数都没有外轴。 如果我们需要做联系，我们必须匹配相同。电机，如安川，需要配备外轴30,000-50,000。 当然，这只是外轴的价格，水平定位器是另一个。 因此，大多数的现有客户在大多数情况下只能使用非联动变位机。

2：焊接机器人地轨：焊接机器人地轨是指机器人本身行程不足时安装的地轨，让机器人在轨道是行走，地轨在实际使用的占比也是非常大的，例如：护栏，大型门窗，汽车零件，箱体等都需要加装地轨来达到焊接范围。 许多客户担心在安装导轨后机器人的准确性和速度会受到影响。 事实上，由于导轨和焊接机器人是连接操作，机器人在焊接时一直在地面轨道上移动，因此无需担心效率。 机器人导轨的精度通常取决于磨削尺寸和螺钉的精度。

3：水平定位器：水平定位器和水平定位器相似，只是旋转方向为水平旋转，大多用于直径较大的工件。

焊接机器手应用中存在的问题和解决措施

(1)出现偏焊问题：可能存在焊接位置不正确或焊枪正在寻找的问题。 此时，考虑TCP(焊枪中心点位置)是否正确并进行调整。 如果经常发生这种情况，请检查焊接机器手每个轴的零位并校正中心零点。

(2)出现咬边问题：焊接参数选择不当，焊枪角度或焊枪位置不正确，可以适当调整。

(3)出现气孔问题：可能为气体保护差、工件 的底漆太厚或者位置不对，可适当调整。

(4)飞溅过多问题：焊接参数选择不当，气体成分部分或焊丝长度过长，可适当调整机器人功率，改变焊接参数，调整气体配比仪表 调整混合气体的比例。 调整割炬与工件的相对位置。

(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧工作，可以将其填满。